스트라드비젼 투자 할 것인가?

예상 기업가치 1700억원

주당 130만으로 계산할경우 총 기업가치 2500억원

기업가치 1700억원시 주당 가격은 90만원 정도

발행주식수와 주주구성

같이볼 회사 : 모빌아이, 루미나

모빌아이는 카메라를 통해 들어온 정보를 인식한다.

여러 자동차들이 다니는 도로를 학습하여 길로 만들어 지도를 제작하는 방식으로 자율주행하는 방식

www.youtube.com/watch?v=2IRTbuUTetc

루미나

www.youtube.com/watch?v=JZhhf1dzvyo

스트라드비젼 구성원이 생각하는 회사

www.youtube.com/watch?v=nW0MM3QBbYc

영상인식기술

자율주행의 핵심기술은 인식 판단 제어이다.

(1) 인식 – 복합적인 센서 기술로 근거리 및 원거리 물체들을 정밀하게 파악

자율주행 차량은 차량에 장착된 레이더, 라이다, 카메라, GPS 및 초음파 센서 등 다양한 종류의 센서들을 통해 주변 환경을 인식합니다.

Figure3- 자율주행 차량에 탑재되는 다양한 종류의 센서

‘레이더(Radio Detection And Ranging, RADAR)’는 전파를 물체에 쏜 후 이를 다시 수신하는 데 걸리는 시간을 통해 ‘물체와의 거리’를 측정하는 기술입니다. 전파를 사용하는 레이더와 달리, ‘라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR)’는 빛(광 펄스)을 물체에 쏜 후 이를 다시 수신하는 데까지 걸리는 시간을 측정해 물체의 ‘형상’을 추측합니다.

레이더는 긴 파장을 사용하기 때문에 장거리에 있는 물체와의 거리를 측정할 수 있지만, 작은 물체를 식별할 수 없으며 정밀한 이미지를 제공하지 못한다는 단점이 있습니다. 반면에, 라이다는 작은 물체까지 감지할 수 있으며, 고해상도의 3D 이미지를 제작할 수 있습니다. 특히, 차량 위에 장착된 ‘스캐닝 라이다’는 뱅글뱅글 돌며 차량 주변 환경을 360도로 파악합니다.

컬러를 인지할 수 있는 ‘카메라’는 레이더와 라이다와 달리 차선, 그리고 주변 사물의 형태 및 색상 등의 정보를 인식해 두 센서를 보완하는 역할을 합니다.

‘GPS’는 차량의 위치 파악 역할을 하는 센서로, 지구 주위를 돌고 있는 인공위성들로부터 전파를 수신해 차량의 위치를 결정합니다.

‘초음파 센서’는 근거리 사물 측정을 위한 센서입니다. 차량 주차 시, 주변에 사람 또는 물체가 있으면 이를 인지하고 “삐” 하는 경보음을 울리게 됩니다.

(2) 판단 – 인간 수준의 주변 환경 파악 및 운전 방법 학습으로 완성도 높은 자율주행 구현

Figure4- 다양한 형태의 보행자

자율주행에서 가장 중요한 기술은 주변 상황에 대한 정확한 인식, 그리고 이에 기반한 정확한 판단입니다. 자율주행 차량이 인식 대상의 종류와 의미를 정확하게 파악해야 차량 제어를 올바르게 할 수 있습니다. 그러나 자율주행 차량의 기존 영상처리 기술은 표준적인 특징을 정의하기 어려운 사물들을 인식하는 데 한계가 존재합니다.

예를 들어, 보행자의 경우 우산을 쓴 보행자, 유모차나 수레를 끄는 보행자, 큰 짐을 들고 있는 보행자, 휠체어를 타고 있는 보행자 등 형태가 수도 없이 많기 때문에 모든 경우를 데이터화할 수 없습니다.

그래서 최근 자율주행 차량에 탑재되는 머신러닝 또는 딥러닝 인공지능이 특정 사물을 파악하는 원리를 스스로 학습하는 기술로 각광받고 있습니다. 인공지능 훈련을 통해 사물을 단순 인식하는 수준을 넘어서, 사람과 같이 사물의 의미를 이해하고 보행자의 다양한 형태와 움직임을 분류하고 파악하며, 차량의 진행 방향, 차도와 인도를 구분하는 등 높은 수준의 판단 능력을 갖게 됩니다.

또한, 인공지능은 해당 차량의 주행 데이터 또는 다른 차량의 주행 데이터를 바탕으로 운전 방법을 학습할 수 있습니다. 많은 양의 주행 데이터를 바탕으로 인공지능을 훈련시킬수록, 해당 기술이 적용되는 자율주행 기능의 완성도는 더 높아지게 됩니다. 인공지능 기술은 앞으로 자율주행 발전에 아주 중요한 역할을 할 것입니다.

(3) 제어 – 인식 및 판단 결과에 따른 자율주행 시스템의 작동

자율주행 기술의 마지막 단계는 자율주행 시스템이 인식하고 판단한 대로 차량을 움직이게 만드는 것입니다. 자율주행 시스템의 제어 영역은 다른 영역과 실시간으로 통신하면서 차속 조절, 조향, 제동, 운전자 알림 등에 대해 명령 받은 대로 작동합니다.

스트라드비젼은 여기서 인식에만 집중한다.

인식과정에서 차, 사람, 동물, 표지판, 도로위 상황을 각각 분류해 어떤 것인지 인지하는 것

인식과정은 카메라, Lidar, 레이더 통해 들어온 정보를 인식하게 되는데

테슬라의 경우 라이다를 사용하지 않음

www.youtube.com/watch?v=7aZXrQCpLbg

영상에서 보면 테슬라에서 아에 물체를 인식하지 못함을 볼 수 있음

테슬라는 라이다를 쓰지 않는데 이게 원인이라 말하는 사람도 있음

현시점에서 자율주행 기술을 가장 활발하게 상용화하는 테슬라는 라이다를 배제한 채 자율주행기술을 개발하고 있다. 테슬라의 CEO 일론 머스크가 보기에 라이다 시스템은 아무리 가격을 낮춘다고 하더라도 카메라보다는 비싸고, 초당 10회 이상 회전하면서 주변을 스캔해야 하기에 고장 가능성이 높을뿐 아니라, 레이더처럼 가까운 자동차에서 내보낸 신호끼리 간섭할 위험이 있다. 이러한 문제점으로 인해 머스크는 라이다 기반으로 자율주행 기술을 개발하는 회사는 실패할 수밖에 없다는 단언마저 한 바 있다.

아래는 서울로보틱스 대표 발언

카메라와 레이더가 탑재된 레벨 2 자율주행 차량이 도로 한가운데에 멈춰 있는 물체를 인식하지 못해 충돌사고로 이어지는 사례가 많았다. 레벨 3 차량부터 라이다가 탑재되면 이런 사고는 없어지나.

레이더는 동적인 물체를 찾기 위해 만들어진 센서다. 1900년대에 움직이는 배나 비행기를 잡으려고 만든 센서라서 움직이는 물체만 인식한다. 라이다는 레이저를 쏴서 거리를 측정하는데, 형태가 바로 반사되어 장애물을 인식할 수 있다. 테슬라 차량이 갓길에 서 있는 경찰차를 인식하지 못해서 충돌하는 사고가 많았는데, 라이다가 적용되면 이런 사고를 막을 수 있다.

최근 나스닥 상장한 벨로다인과 루미나는 라이다 기업이다.

라이다는 현재 1억원 정도 가격대라 실용차에 도입하기에는 무리

단가를 아주 많이 낮출 필요가 있음

카메라와 라이다에 대한 정보는 아래를 참조

webzine.koita.or.kr/202011-culture/%EC%99%84%EC%A0%84%ED%95%9C-%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%BC%ED%96%89%EC%9D%84-%EC%9C%84%ED%95%9C-%EB%8F%84%EC%A0%84-%EC%B9%B4%EB%A9%94%EB%9D%BC%EC%99%80-%EB%9D%BC%EC%9D%B4%EB%8B%A4

완전한 자율주행을 위한 도전, 카메라와 라이다 - 기술과혁신 웹진

완전한 자율주행을 위한 도전, 카메라와 라이다 1993년 6월, 차 운전석에 앉은 한민홍 고려대 교수는 잠을 제대로 못 잔 기색이 역력하다. 사고라도 나면 어쩌나 걱정한 탓이다. ...

webzine.koita.or.kr

현재 서울로보틱스라는 기업은 라이다를 통해 들어온 정보를 인식하는 3D 라이다(LiDAR, Light detection and ranging) 소프트웨어를 개발중이다.

jmagazine.joins.com/forbes/view/331465

이한빈 서울로보틱스 대표

라이다 세계 1위를 향한 레이스, 준비는 끝났다